Il Odissea, Poema epico di Omero, è composto da due narrazioni distinte. Una narrazione si svolge a Itaca, un'isola il cui sovrano, Ulisse, è assente da vent'anni. L'altra narrazione è il viaggio di ritorno di Ulisse a casa, che consiste sia di narrazioni contemporanee che di ricordi delle sue avventure passate in terre abitate da mostri e meraviglie naturali.
L'odissea inizia con un'introduzione che presenta il tema e il protagonista dell'opera, Ulisse, sottolineando l'ira di Poseidone nei suoi confronti. Gli dei decidono che è tempo che Ulisse, che viene tenuto prigioniero dalla ninfa Calipso sull'isola di Ogiagia, torni a casa.
Gli dei mandano Atena ad Itaca sotto mentite spoglie per parlare con Telemaco, figlio di Ulisse. Il palazzo di Itaca è occupato da 108 pretendenti che cercano di sposare Penelope, moglie di Odisseo e madre di Telemaco. I pretendenti provocano e sminuiscono costantemente Telemaco. L'Athena travestita conforta un Telemaco angosciato e gli dice di andare a Pilo e Sparta per sapere dove si trova suo padre dai re Nestore e Menelao.
Aiutato da Atena, Telemaco parte in segreto, senza dirlo a sua madre. Questa volta, Atena è travestita da Mentore, il vecchio amico di Odisseo. Una volta che Telemaco raggiunge Pilo, incontra il re Nestore, il quale spiega che lui e Ulisse si separarono poco dopo la fine della guerra. Telemaco viene a sapere del disastroso ritorno a casa di Agamennone, che al suo ritorno da Troia fu ucciso da sua moglie e dal suo amante. A Sparta, Telemaco apprende dalla moglie di Menelao, Elena, che Ulisse, travestito da mendicante, riuscì a entrare nella roccaforte di Troia prima che capitolasse. Nel frattempo a Itaca, i pretendenti scoprono che Telemaco è partito e decidono di tendere un'imboscata.
Zeus manda il suo messaggero alato Hermes sull'isola di Calypso per convincerla a liberare il suo prigioniero Odisseo, che voleva rendere immortale. Calypso acconsente e fornisce assistenza aiutando Ulisse a costruire una zattera e indicandogli la via. Tuttavia, mentre Ulisse si avvicina a Scheria, l'isola dei Feaci, Poseidone lo intravede e distrugge la sua zattera con una tempesta.
Dopo aver nuotato per tre giorni, Ulisse raggiunge la terraferma, dove si addormenta sotto un oleandro. Viene trovato da Nausicaa (la principessa dei Feaci), che lo invita a palazzo e gli chiede di chiedere pietà a sua madre, la regina Arete. Ulisse arriva al palazzo da solo e si comporta come gli viene detto, senza rivelare il suo nome. Gli viene concessa una nave per partire per Itaca ed è invitato a unirsi alla festa dei Feaci come pari.
La permanenza di Ulisse culmina con l'apparizione del bardo Demodocus, che racconta due episodi della guerra di Troia, interposti dalla rivisitazione della relazione amorosa tra Ares e Afrodite. (Anche se non reso esplicito, la narrazione di Demodocus spinge apparentemente Odisseo a raccontare il suo viaggio, mentre la narrazione in prima persona di Odisseo inizia nel Libro 9.)
Ulisse spiega che il suo obiettivo è tornare a casa e inizia a raccontare i suoi precedenti viaggi. Racconta la seguente storia:
Dopo una disastrosa prima avventura nella terra dei Cicladi (l'unica popolazione in L'odissea che è anche menzionato in fonti storiche), Ulisse e i suoi compagni si ritrovarono nella terra dei mangiatori di loto, che tentarono di dare loro del cibo che avrebbe fatto perdere loro la voglia di tornare a casa. Poi venne la terra dei Ciclopi, dove la natura era abbondante e il cibo era abbondante. Ulisse e i suoi uomini rimasero intrappolati nella grotta del ciclope Polifemo. Ulisse fuggì usando la sua intelligenza per ingannare Polifemo, quindi accecandolo. Con questo atto, Ulisse ispirò l'ira di Poseidone, poiché Polifemo era figlio di Poseidone.
Successivamente, Ulisse e i suoi compagni di marina incontrarono Eolo, il sovrano dei venti. Eolo diede a Ulisse una pelle di capra contenente tutti i venti tranne Zefiro, che li avrebbe spinti verso Itaca. Alcuni compagni di Odisseo credevano che la pelle di capra contenesse ricchezze, quindi l'aprirono, il che le fece spostare di nuovo nel mare.
Raggiunsero la terra dei Laestrygoniani simili a cannibali, dove persero parte della loro flotta quando i Laestrygoniani la distrussero con le rocce. Successivamente, incontrarono la strega Circe sull'isola Aeaea. Circe trasformò tutti gli uomini tranne Odisseo in maiali e prese Odisseo come amante per un anno. Disse anche loro di navigare verso ovest per comunicare con i morti, così Ulisse parlò con il profeta Tiresia, che gli disse di non lasciare che i suoi compagni mangiassero il bestiame del Sole. Al suo ritorno in Aeaea, Circe avvertì Odisseo contro le sirene, che attiravano i marinai con le loro canzoni mortali, e Scilla e Cariddi, un mostro marino e un mulinello.
L'avvertimento di Tiresia non fu ascoltato a causa della carestia e i marinai finirono per mangiare il bestiame del Sole. Di conseguenza, Zeus ha provocato una tempesta che ha causato la morte di tutti gli uomini tranne Odisseo. Fu allora che Ulisse arrivò sull'isola di Oggia, dove Calipso lo tenne come amante per sette anni.
Dopo aver finito il suo racconto, Ulisse riceve ancora più doni e ricchezze dai Feaci. Viene quindi riportato a Itaca su una nave fagea durante la notte. Questo fa arrabbiare Poseidone, che trasforma la nave in pietra una volta che è quasi tornata a Scheria, il che a sua volta fa giurare ad Alcino che non aiuteranno mai più nessun altro straniero.
Sulla riva di Itaca, Ulisse trova la dea Atena, mascherata da giovane pastore. Ulisse finge di essere un mercante di Creta. Presto, però, sia Atena che Ulisse abbandonano i loro travestimenti e insieme nascondono le ricchezze donate a Ulisse dai Feaci mentre complottano la vendetta di Ulisse.
Atena trasforma Odisseo in un mendicante e poi va a Sparta per aiutare Telemaco nel suo ritorno. Ulisse, con il travestimento da mendicante, fa visita a Eumao, il suo fedele porco che mostra gentilezza e dignità a questo apparente straniero. Ulisse dice a Eumeo e agli altri agricoltori di essere un ex guerriero e marittimo di Creta.
Nel frattempo, aiutato da Atena, Telemaco raggiunge Itaca e fa la sua visita a Eumao. Atena incoraggia Ulisse a rivelarsi a suo figlio. Ciò che segue è una riunione di lacrime e la trama della caduta dei pretendenti. Telemaco parte per il palazzo, e presto Eumaeus e Odysseus-as-a-mendicante seguono l'esempio.
Una volta arrivati, il pretendente Antinoo e il capriolo Melanthius lo deridono. Ulisse come un mendicante dice a Penelope di aver incontrato Ulisse durante i suoi precedenti viaggi. Incaricato di lavare i piedi del mendicante, la governante Eurycleia lo riconosce come Ulisse rilevando una vecchia cicatrice della sua giovinezza. Eurycleia cerca di dirlo a Penelope, ma Athena lo impedisce.
Il giorno seguente, su consiglio di Athena, Penelope annuncia una gara di tiro con l'arco, promettendo abilmente che sposerà chiunque vincerà. L'arma preferita è l'arco di Ulisse, il che significa che solo lui è abbastanza forte da infilarlo e sparargli attraverso la dozzina di teste d'ascia.
Com'era prevedibile, Odisseo vince la competizione. Aiutato da Telemaco, Eumao, il pastore Fililozio e Atena, Ulisse uccide i pretendenti. Lui e Telemaco impiccano anche le dodici cameriere che Euridleia identifica come aver tradito Penelope impegnandosi in rapporti sessuali con i pretendenti. Quindi, infine, Ulisse si rivela a Penelope, che lei pensa sia uno stratagemma fino a quando non rivela di sapere che il loro letto matrimoniale è scolpito da un ulivo vivente. Il giorno seguente, si rivela anche all'anziano padre Laerte, che ha vissuto in isolamento a causa del dolore. Ulisse conquista la fiducia di Laerte descrivendo un frutteto che Laerte gli aveva precedentemente donato.
La gente del posto di Itaca ha in programma di vendicare l'uccisione dei pretendenti e la morte di tutti i marinai di Ulisse, e quindi segue Odisseo lungo la strada. Ancora una volta, Athena viene in suo aiuto e la giustizia viene ristabilita in Itaca.