I fossili trovati nell'Africa orientale suggeriscono che i protoumani vagavano nell'area più di 20 milioni di anni fa. Recenti scoperte vicino al lago Turkana del Kenya indicano che gli ominidi vivevano nell'area 2,6 milioni di anni fa.
Le persone di lingua cushitica del Nord Africa si trasferirono nell'area che ora è il Kenya a partire dal 2000 a.C. I commercianti arabi iniziarono a frequentare la costa del Kenya intorno al I secolo d.C. La vicinanza del Kenya alla penisola arabica ha invitato la colonizzazione e insediamenti arabi e persiani sono nati lungo la costa dall'ottavo secolo. Durante il primo millennio d.C., i popoli nilotici e bantu si trasferirono nella regione e questi ultimi ora comprendono i tre quarti della popolazione del Kenya.
La lingua swahili, un misto di bantu e arabo, si è sviluppata come lingua franca per gli scambi tra i diversi popoli. Il dominio arabo sulla costa fu eclissato dall'arrivo nel 1498 dei portoghesi, che a loro volta cedettero il controllo islamico sotto l'Imam dell'Oman nel 1600. Il Regno Unito ha stabilito la sua influenza nel 19 ° secolo.
La storia coloniale del Kenya risale alla Conferenza di Berlino del 1885, quando le potenze europee divisero per la prima volta l'Africa orientale in sfere di influenza. Nel 1895, il governo del Regno Unito istituì il protettorato dell'Africa orientale e, poco dopo, aprì i fertili altopiani ai coloni bianchi. Ai coloni fu concessa una voce al governo ancor prima che fosse ufficialmente fatta colonia nel Regno Unito nel 1920, ma agli africani fu vietata la partecipazione politica diretta fino al 1944.
Dall'ottobre 1952 al dicembre 1959, il Kenya era in uno stato di emergenza derivante dalla ribellione "Mau Mau" contro il dominio coloniale britannico. Durante questo periodo, la partecipazione africana al processo politico è aumentata rapidamente.
Le prime elezioni dirette per gli africani al Consiglio legislativo si svolsero nel 1957. Il Kenya divenne indipendente il 12 dicembre 1963 e l'anno successivo si unì al Commonwealth. Jomo Kenyatta, membro del grande gruppo etnico Kikuyu e capo dell'Unione nazionale africana del Kenya (KANU), divenne il primo presidente del Kenya. Il partito di minoranza, Kenya African Democratic Union (KADU), che rappresenta una coalizione di piccoli gruppi etnici, si sciolse volontariamente nel 1964 e si unì alla KANU.
Un piccolo ma significativo partito di opposizione di sinistra, il Kenya People's Union (KPU), fu formato nel 1966, guidato da Jaramogi Oginga Odinga, ex vicepresidente e Luo elder. La KPU è stata bandita poco dopo e il suo leader è stato arrestato. Nessun nuovo partito di opposizione si formò dopo il 1969 e KANU divenne l'unico partito politico. Alla morte di Kenyatta nell'agosto 1978, il vicepresidente Daniel Arap Moi divenne presidente.
Nel giugno 1982, l'Assemblea nazionale ha modificato la costituzione, rendendo il Kenya ufficialmente uno stato a partito unico, e le elezioni parlamentari si sono svolte nel settembre 1983. Le elezioni del 1988 hanno rafforzato il sistema a partito unico. Tuttavia, nel dicembre 1991, il Parlamento ha abrogato la sezione a partito unico della costituzione. All'inizio del 1992, si erano formati diversi nuovi partiti e nel dicembre 1992 si tenevano le elezioni multipartitiche. A causa delle divisioni nell'opposizione, tuttavia, Moi fu rieletto per un altro mandato di cinque anni e il suo partito KANU mantenne la maggioranza della legislatura . Le riforme parlamentari nel novembre 1997 hanno ampliato i diritti politici e il numero di partiti politici è cresciuto rapidamente. Ancora una volta a causa di un'opposizione divisa, Moi vinse la rielezione a Presidente alle elezioni del dicembre 1997. La KANU ha vinto 113 seggi parlamentari su 222, ma, a causa delle defezioni, ha dovuto dipendere dal sostegno dei partiti minori per ottenere una maggioranza lavorativa.
Nell'ottobre 2002, una coalizione di partiti di opposizione ha unito le forze con una fazione che si è staccata dalla KANU per formare la National Rainbow Coalition (NARC). Nel dicembre 2002, il candidato NARC, Mwai Kibaki, è stato eletto terzo presidente del paese. Il presidente Kibaki ha ricevuto il 62% dei voti e la NARC ha anche vinto il 59% dei seggi parlamentari.