"L'energia può essere paragonata alla flessione di una balestra; decisione, al rilascio del grilletto." - Sun Tzu, L'arte della guerra, c. V secolo a.C..
L'invenzione della balestra rivoluzionò la guerra e la tecnologia si sarebbe diffusa dall'Asia attraverso il Medio Oriente e in Europa nel periodo medievale. In un certo senso, la guerra democratizzata della balestra - un arciere non aveva bisogno della stessa forza o abilità per liberare un catenaccio mortale da una balestra come avrebbe avuto con un arco composto tradizionale e una freccia.
Le prime balestre furono probabilmente inventate in uno degli stati della prima Cina o nelle aree limitrofe dell'Asia centrale, qualche tempo prima del 400 a.C. Non è chiaro esattamente quando sia avvenuta l'invenzione di questa nuova, potente arma, o chi ci abbia pensato per la prima volta. Le prove linguistiche indicano un'origine dell'Asia centrale, con la tecnologia che si diffonde poi in Cina, ma i record di un periodo così precoce sono troppo scarsi per determinare senza dubbio le origini della balestra.
Certamente, il famoso stratega militare Sun Tzu sapeva delle balestre. Li attribuì a un inventore di nome Q'in del VII secolo a.C. Tuttavia, le date della vita di Sun Tzu e la sua prima pubblicazione Arte della guerra sono anche oggetto di controversie, quindi non possono essere utilizzate per stabilire l'esistenza precoce della balestra oltre ogni dubbio.
Gli archeologi cinesi Yang Hong e Zhu Fenghan credono che la balestra potrebbe essere stata inventata già nel 2000 a.C., sulla base di manufatti in ossa, pietre e conchiglie che potrebbero essere fattori scatenanti della balestra. Le prime balestre portatili conosciute con grilletti in bronzo sono state trovate in una tomba a Qufu, in Cina, risalente al c. 600 a.C. Quella sepoltura proveniva dallo stato di Lu, nell'attuale provincia dello Shandong, durante il periodo cinese di primavera e autunno (771-476 a.C.).
Ulteriori prove archeologiche mostrano che la tecnologia della balestra era diffusa in Cina durante il tardo periodo primaverile e autunnale. Ad esempio, una tomba della metà del V secolo a.C. dello Stato di Chu (provincia di Hubei) produceva bulloni a balestra in bronzo e una sepoltura a Saobatang, nella provincia di Hunan a metà del IV secolo a.C. conteneva anche una balestra in bronzo. Alcuni guerrieri di terracotta sepolti insieme a Qin Shi Huangdi (260-210 a.C.) portano balestre. La prima balestra a ripetizione conosciuta fu scoperta in un'altra tomba del IV secolo a.C. a Qinjiazui, nella provincia di Hubei.
Balestre ripetute, chiamate zhuge nu in cinese, potrebbe sparare più bulloni prima di dover essere ricaricato. Fonti tradizionali attribuirono questa invenzione a un tattico del periodo dei Tre Regni chiamato Zhuge Liang (181-234 d.C.), ma la scoperta della Qinjiazui che ripeteva la balestra da 500 anni prima della vita di Zhuge dimostra che non era l'inventore originale. Sembra probabile che abbia migliorato significativamente il design, tuttavia. Le balestre successive potrebbero sparare fino a 10 bulloni in 15 secondi prima di essere ricaricate.
Le balestre standard erano ben radicate in tutta la Cina dal II secolo d.C. Molti storici contemporanei hanno citato la balestra a ripetizione come elemento chiave nella vittoria pirica di Han China sul Xiongnu. Lo Xiongnu e molte altre popolazioni nomadi delle steppe dell'Asia centrale usarono archi composti ordinari con grande abilità, ma potevano essere sconfitti da legioni di fanteria armata di balestre, in particolare in assedi e battaglie a calci piazzati.
Il re coreano Sejong (1418-1450) della dinastia Joseon introdusse la balestra ripetuta al suo esercito dopo aver visto l'arma in azione durante una visita in Cina. Le truppe cinesi continuarono a usare l'arma fino alla fine della dinastia Qing, compresa la guerra sino-giapponese del 1894-95. Sfortunatamente, le balestre non combaciavano con le moderne armi giapponesi e la Cina Qing perse quella guerra. Fu l'ultimo grande conflitto mondiale a caratterizzare le balestre.