Nel Medioevo, il barone era un titolo d'onore conferito a qualsiasi nobile che avesse promesso la sua lealtà e servizio a un superiore in cambio di terre che avrebbe potuto trasmettere ai suoi eredi. Il monarca era di solito il superiore in questione, sebbene ogni barone potesse distribuire parte della sua terra a baroni subordinati.
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Il termine barone è un antico francese, o antico frankish, una parola che significa "uomo" o "servo". Questo antico termine francese deriva dalla parola tardo latina "baro".
Il barone era un titolo ereditario sorto nel Medioevo a cui venivano dati uomini che offrivano la sua lealtà in cambio di terra. Pertanto, i baroni possedevano di solito un feudo. Durante questo periodo di tempo, non vi era alcun grado specifico associato al titolo. Baroni esistevano in Gran Bretagna, Francia, Germania, Italia e Spagna.
In Francia, il re Luigi XIV diminuì il prestigio del titolo di barone facendo diventare numerosi uomini baroni, riducendo così il nome.
In Germania, l'equivalente di un barone era freiherr, o "signore libero". Freiherr inizialmente ha connotato uno status dinastico, ma alla fine, i freiherrs più influenti si sono ribattezzati come conteggi. Quindi, il titolo freiherr divenne una classe bassa di nobiltà.
Il titolo di barone fu abolito in Italia nel 1945 e in Spagna nel 1812.
I baroni sono ancora un termine usato da alcuni governi. Oggi un barone è un titolo di rango di nobiltà appena sotto quello di un visconte. Nei paesi in cui non ci sono visconti, un barone si colloca appena sotto un conteggio.