Anna Nzinga è nata lo stesso anno in cui il popolo Ndongo, guidato da suo padre, Ngola Kiluanji Kia Samba, iniziò a combattere contro i portoghesi che stavano facendo irruzione nel loro territorio per schiavi e tentando di conquistare terre che credevano includessero miniere d'argento.
Quando il fratello di Anna Nzinga, Mbandi, depose suo padre, fece uccidere il figlio di Nzinga. Fuggì con suo marito a Matamba. Il dominio di Mbandi era crudele, impopolare e caotico.
Nel 1623 chiese a Nzinga di tornare e di negoziare un trattato con i portoghesi. Nzinga raccolse un'impressione reale mentre si avvicinava ai negoziati. I portoghesi sistemarono la sala riunioni con una sola sedia, quindi Nzinga avrebbe dovuto alzarsi, facendola sembrare inferiore al governatore portoghese. Ma ha superato in astuzia i portoghesi e ha fatto inginocchiarsi la sua domestica, creando una sedia umana e un'impressione di potere.
Nzinga riuscì in questa trattativa con il governatore portoghese, Correa de Souza, riportando al potere suo fratello, e il portoghese accettò di limitare il commercio di schiavi. In questo periodo, Nzinga fu battezzato come cristiano, prendendo il nome di Dona Anna de Souza.
Nel 1633, Nzinga fece uccidere suo fratello e divenne sovrano. Il portoghese la nominò governatrice di Luanda e aprì la sua terra ai missionari cristiani e all'introduzione di qualsiasi tecnologia moderna potesse attrarre.
Nel 1626, aveva ripreso il conflitto con i portoghesi, indicando le loro numerose violazioni del trattato. I portoghesi stabilirono uno dei parenti di Nzinga come re fantoccio (Filippo) mentre le forze di Nzinga continuarono a molestare i portoghesi.
Trovò alleati in alcuni popoli vicini e mercanti olandesi e conquistò e divenne sovrana del Matamba (1630), continuando una campagna di resistenza contro i portoghesi.
Nel 1639, la campagna di Nzinga ebbe abbastanza successo che i portoghesi aprirono i negoziati di pace, ma questi fallirono. I portoghesi trovarono una resistenza crescente, compresi Kongo, olandese e Nzinga, e nel 1641 si ritirarono considerevolmente.
Nel 1648 arrivarono nuove truppe e i portoghesi iniziarono ad avere successo, così Nzinga aprì colloqui di pace che durarono sei anni. Fu costretta ad accettare Filippo come sovrano e l'attuale potere portoghese nel Ndongo, ma fu in grado di mantenere il suo dominio su Matamba e di mantenere l'indipendenza di Matamba dai portoghesi.
Nzinga morì nel 1663, all'età di 82 anni, e gli successe Barbara, sua sorella a Matamba. La sua regola non durò a lungo. L'Angola non divenne indipendente dall'autorità portoghese fino al 1974.