Circa 230 milioni di anni fa - dai o prendi qualche milione di anni - i primi dinosauri si sono evoluti da una popolazione di arcosauri, le "lucertole dominanti" che condividevano la terra con una serie di altri rettili, tra cui terapidi e pelycosaurs. Come gruppo, i dinosauri sono stati definiti da un insieme di caratteristiche anatomiche (per lo più oscure), ma per semplificare un po 'le cose, la cosa principale che le ha distinte dai loro antenati arcosauri era la loro postura eretta (o bipede o quadrupede), come evidenziato dal forma e disposizione delle ossa dei fianchi e delle gambe. (Vedi anche Qual è la definizione di dinosauro? Come si sono evoluti i dinosauri?) E una galleria di immagini e profili dei primi dinosauri.)
Come per tutte queste transizioni evolutive, è impossibile identificare il momento esatto in cui il primo vero dinosauro ha camminato sulla terra e ha lasciato i suoi antenati nella polvere. Ad esempio, l'arcosauro a due zampe Marasuchus (a volte identificato come Lagosuchus) sembrava straordinariamente simile a un dinosauro primitivo, e insieme a Saltopus e Procompsognathus abitava quella "zona d'ombra" tra queste due forme di vita. Ulteriori questioni confuse, la recente scoperta di un nuovo genere di arcosauro, Asilisaurus, potrebbe far ricadere le radici dell'albero genealogico dei dinosauri a 240 milioni di anni fa; ci sono anche controverse impronte simili a dinosauri in Europa risalenti a 250 milioni di anni fa.
È importante tenere presente che gli archosauri non "sono scomparsi" quando si sono evoluti in dinosauri - hanno continuato a vivere fianco a fianco con i loro eventuali successori per il resto del periodo triassico, almeno 20 milioni di anni. E, a peggiorare le cose, più o meno nello stesso periodo, altre popolazioni di archosauri generarono i primissimi pterosauri e i primissimi coccodrilli preistorici, il che significa che per circa 20 milioni di anni, il paesaggio tardo-sudamericano del Triassico fu disseminato di archosauri dall'aspetto simile, pterosauri, "crocodyliforms" a due zampe e primi dinosauri.
Per quanto ne sappiano i paleontologi, i primi dinosauri vivevano nella regione del supercontinente Pangea corrispondente al moderno Sud America. Fino a poco tempo fa, la più famosa di queste creature era il Herrerasaurus relativamente grande (circa 400 libbre) e lo Staurikosaurus di medie dimensioni (circa 75 libbre), entrambi datati a circa 230 milioni di anni fa. Gran parte del brusio si è ora spostato su Eoraptor, scoperto nel 1991, un minuscolo dinosauro sudamericano (circa 20 libbre) il cui aspetto semplice-vaniglia lo avrebbe reso un modello perfetto per la specializzazione successiva (secondo alcuni account, Eoraptor potrebbe essere stato ancestrale a sauropodi pesanti a quattro zampe anziché teropodi agili a due zampe).
Una recente scoperta potrebbe ribaltare il nostro pensiero sull'origine sudamericana dei primi dinosauri. Nel dicembre del 2012, i paleontologi hanno annunciato la scoperta di Nyasasaurus, che viveva in una regione della Pangea corrispondente all'attuale Tanzania, in Africa. Incredibilmente, questo sottile dinosauro risale a 243 milioni di anni fa, o circa 10 milioni di anni prima dei presunti primi dinosauri sudamericani. Tuttavia, si può ancora scoprire che Nyasasaurus e i suoi parenti rappresentavano una progenie di breve durata dell'albero genealogico dei primi dinosauri, o che era tecnicamente un arcosauro piuttosto che un dinosauro; è ora classificato, un po 'inutilmente, come un "dinosauro".
Questi primi dinosauri generarono una razza resistente che rapidamente (almeno in termini evolutivi) si irradiò verso altri continenti. I primi dinosauri si fecero rapidamente strada nella regione della Pangea corrispondente al Nord America (il primo esempio è la Celofisi, migliaia di fossili che sono stati scoperti al Ghost Ranch nel New Mexico, e una recente scoperta, Tawa, è stata addotta come ulteriore prove dell'origine sudamericana dei dinosauri). I carnivori di piccole e medie dimensioni come il Podokesaurus presto si diressero verso il Nord America orientale, per poi proseguire verso l'Africa e l'Eurasia (quest'ultimo esempio è il Liliensternus dell'Europa occidentale).
I primi dinosauri esistevano praticamente su un piano di parità con i loro cugini arcosauro, coccodrillo e pterosauro; se avessi viaggiato indietro nel tardo periodo Triassico, non avresti mai immaginato che questi rettili, al di sopra e al di là di tutti gli altri, fossero destinati a ereditare la terra. Tutto è cambiato con il misterioso (e poco noto) Evento di estinzione triassico-giurassico, che ha spazzato via la maggior parte degli arcosauri e dei terapidi ("rettili simili a mammiferi") ma ha risparmiato i dinosauri. Nessuno sa esattamente perché; potrebbe aver avuto a che fare con la postura eretta dei primi dinosauri o forse con i loro polmoni leggermente più sofisticati.
All'inizio del periodo Giurassico, i dinosauri avevano già iniziato a diversificarsi nelle nicchie ecologiche lasciate abbandonate dai loro cugini condannati - il più importante evento del genere era la divisione triassica tardiva tra saurischiano ("lucertola") e ornithischian ("uccello dinosauri): la maggior parte dei primissimi dinosauri possono essere considerati saurischiani, così come i "sauropodomorfi" in cui si sono evoluti alcuni di questi primi dinosauri: erbivori e onnivori sottili a due zampe che alla fine si sono evoluti in giganteschi prosauropodi dei primi tempi Periodo giurassico e sauropodi e titanosauri ancora più grandi della successiva era mesozoica.
Per quanto ne sappiamo, i dinosauri ornithisch - che includevano ornitopodi, adrosauri, ankylosaurs e ceratopsians, tra le altre famiglie - potevano rintracciare i loro antenati fino a Eocursor, un piccolo dinosauro a due zampe del tardo Triassico Sudafrica . Lo stesso Eocursor alla fine sarebbe derivato da un altrettanto piccolo dinosauro sudamericano, molto probabilmente l'Eoraptor, che visse circa 20 milioni di anni prima - una lezione oggettiva su come una così ampia diversità di dinosauri avrebbe potuto originarsi da un così umile progenitore.