Le origini del gelato risalgono almeno al IV secolo a.C. I primi riferimenti includono l'imperatore romano Nerone (37-68 d.C.) che ordinò che il ghiaccio venisse portato dalle montagne e combinato con condimenti di frutta, e il re Tang (618-97 d.C.) di Shang, in Cina, che aveva un metodo per creare ghiaccio e latte intrugli. Probabilmente il gelato è stato riportato dalla Cina in Europa. Nel corso del tempo, le ricette per gelati, sorbetti e gelati al latte si sono evolute e servite nelle eleganti corti reali italiane e francesi.
Dopo che il dessert fu importato negli Stati Uniti, fu servito da diversi famosi americani. George Washington e Thomas Jefferson lo hanno servito ai loro ospiti. Nel 1700, il governatore Bladen del Maryland fu registrato per averlo servito ai suoi ospiti. Nel 1774, un ristoratore londinese di nome Philip Lenzi annunciò in un giornale di New York che avrebbe offerto in vendita varie confezioni, incluso il gelato. Dolly Madison lo servì nel 1812.
La prima gelateria in America fu aperta a New York City nel 1776. I coloni americani furono i primi a usare il termine "gelato". Il nome deriva dalla frase "crema ghiacciata" che era simile al "tè freddo". Il nome fu in seguito abbreviato in "gelato" il nome che conosciamo oggi.
Chiunque abbia inventato il metodo di utilizzo del ghiaccio miscelato con sale per abbassare e controllare la temperatura degli ingredienti del gelato durante la sua fabbricazione ha fornito un importante passo avanti nella tecnologia del gelato. Importante è stata anche l'invenzione del congelatore a tazze in legno con palette rotanti, che ha migliorato la produzione di gelato.
Augustus Jackson, un pasticcere di Filadelfia, creò nuove ricette per fare il gelato nel 1832.
Nel 1846, Nancy Johnson brevettò un congelatore a manovella che stabilì il metodo di base per fare il gelato ancora oggi utilizzato. William Young brevettò il simile "Johnson Patent Ice-Cream Freezer" nel 1848.
Nel 1851 Jacob Fussell a Baltimora fondò la prima fabbrica di gelati commerciale su larga scala. Alfred Cralle brevettò uno stampo per gelato e uno scooper serviva il 2 febbraio 1897.
Il trattamento è diventato sia distribuibile che redditizio con l'introduzione della refrigerazione meccanica. La gelateria o la fontana di bibite è diventata un'icona della cultura americana.
Intorno al 1926, Clarence Vogt inventò il primo congelatore a processo continuo di successo commerciale per gelato.
Gli storici discutono del creatore della coppa gelato, ma tre sono le probabilità storiche più popolari
Il cono commestibile a piedi fece il suo debutto americano alla Fiera mondiale di St. Louis del 1904.
I chimici britannici hanno scoperto un metodo per raddoppiare la quantità di aria nel gelato creando un gelato morbido.