Nel giugno del 1922, l'avventuriero di 18 anni Ralph Samuelson del Minnesota propose che se avessi potuto sciare sulla neve, allora potresti sciare sull'acqua. Ralph tentò per la prima volta di praticare lo sci d'acqua sul lago Pepin a Lake City, nel Minnesota, trainato da suo fratello Ben. I fratelli sperimentarono per diversi giorni fino al 2 luglio 1922, quando Ralph scoprì che inclinarsi all'indietro con le punte degli sci porta a uno sci nautico di successo. Senza volerlo, Samuelson aveva inventato un nuovo sport.
Per i suoi primi sci, Ralph ha provato gli sci da neve sul Lago Pepin, ma è affondato. Quindi provò le doghe a botte, ma affondò di nuovo. Samuelson si rese conto che con la velocità della barca - una velocità massima inferiore a 20 mph - aveva bisogno di modellare un tipo di sci che coprisse più superficie dell'acqua. Comprò due assi lunghe 8 piedi e larghe 9 pollici, ammorbidì un'estremità di ciascuna e le modellò curvandone le estremità, tenute con morsa per mantenere le estremità in posizione. Quindi, secondo la rivista Vault, "allacciò un cinturino di cuoio nel mezzo di ogni sci per tenere i piedi in posizione, comprò 100 piedi di corda da usare come una fune da traino e fece fare a un fabbro un anello di ferro, 4 pollici di diametro, per fungere da maniglia, che ha isolato con del nastro ".
Dopo diversi tentativi falliti di alzarsi e uscire dall'acqua, Samuelson finalmente scoprì che il metodo di successo era inclinarsi all'indietro in acqua con le punte degli sci rivolte verso l'alto. Successivamente, ha trascorso oltre 15 anni a esibirsi in spettacoli di sci e insegnare a sciare negli Stati Uniti. Nel 1925 Samuelson divenne il primo saltatore di sci nautico al mondo, sciando su una piattaforma di immersione parzialmente sommersa che era stata unta di strutto.
Nel 1925, Fred Waller di Huntington, New York, brevettò i primi sci d'acqua, chiamati Dolphin AkwaSkees, realizzati in mogano essiccato in forno - Waller aveva sciato per la prima volta su Long Island Sound nel 1924. Ralph Samuelson non brevettò mai nessuna delle sue attrezzature per lo sci nautico . Per anni, Waller era stato accreditato come l'inventore di questo sport. Ma, secondo Vault, "i ritagli nello scrapbook di Samuelson e in archivio presso la Minnesota Historical Society erano fuori discussione, e nel febbraio del 1966 l'AWSA lo riconobbe ufficialmente [Samuelson] come il padre dello sci nautico".
Con l'invenzione ormai uno sport popolare, i primi spettacoli di sci furono tenuti al Century of Progress di Chicago e all'Atlantic City Steel Pier nel 1932. Nel 1939 l'American Water Ski Association (AWSA) fu organizzata da Dan B. Hains, e il i primi campionati nazionali di sci nautico si sono tenuti a Long Island nello stesso anno.
Nel 1940 Jack Andresen inventò il primo sci da trick: uno sci nautico più corto e senza pinne. Il primo Campionato mondiale di sci nautico si tenne in Francia nel 1949. I campionati nazionali di sci nautico furono trasmessi per la prima volta alla televisione nazionale a Callaway Gardens, in Georgia, nel 1962, e la compagnia di barche da sci MasterCraft fu fondata nel 1968. Nel 1972 l'acqua lo sci è stato uno sport espositivo ai Giochi olimpici di Keil, in Germania, e nel 1997 il Comitato Olimpico degli Stati Uniti ha riconosciuto lo sci nautico come Organizzazione sportiva panamericana e AWSA come organo di governo nazionale ufficiale.